vrm-specification/specification/VRMC_springBone-1.0 at master · vrm-c/vrm-specification · GitHub
この Verlet integration の式、どうもいろいろ変にみえる (deltaTime の次数と stiffness 項) のだが、試してみるとそれっぽく動く。私の理解の方がおかしいのか。んんん。
追記: やはりこの式は間違っていると思う。おそらく stiffness 項と constraint の処理の関係で問題が見えづらくなっている。