Quaternion の球面線形補完は、対応する回転行列をリー代数上での線形補完するのと同値だと思い込んでいたけれど違うのだな。理解が雑すぎる。
https://nyahoon.com/blog/1344/12
この一連の記事はとても素晴らしいのでみんな読もう。デュアルクォータニオンの解説もある。
https://nyahoon.com/blog/1344
https://nyahoon.com/blog/1836
https://nyahoon.com/blog/1344/11
この最後の四次元の実空間を考えるくだり、 su(2) の表現をちゃんと分かっていれば自然に理解できるものなんだろうか。分かっていないので分からない。